Pages de Bertrand BENOIT - Travaux sur la librairie SCPLS

Travaux sur la librairie SCPLS

Domaine
Intelligence artificielle
Contexte
Stage d'initiation à la recherche en période de vacances

Période
Juin 2003 - Septembre 2003
État
Terminé
Langage(s)
C++, Java

Lien(s)
Site Officiel

Description
J'ai effectué ces travaux durant un stage l'été 2003 au sein de l'équipe MAIA, encadré par Laurent Jeanpierre, et Alexis Scheuer.

Sujet : (Il est conseillé de consulter le Contexte scientifique préalablement.)

L'objectif des travaux consistait dans un premier temps à produire une version java de la librairie SCPLS créée par Alexis Scheuer dont la version originale a été écrite en C++.
J'ai ensuite intégré cette nouvelle version de la librairie sous la forme d'un nouveau module au sein de l'application ToolBox créée par Laurent Jeanpierre.

Dans les perspectives, il est possible d'envisager l'implantation de ces travaux sur le Simplet qui est un robot créé par Laurent Jeanpierre, Alain Dutech et Franck Gechter.

Remarque(s)
La librairie SCPLS est toujours en cours d'amélioration (Contactez Alexis Scheuer pour avoir des information).

Contexte scientifique
   Dans l'équipe MAIA, il est développé une boîte à outils java (ToolBox) permettant le prototypage rapide d'agents intelligents. Cette application vise à mettre en commun le travail de chacun afin d'éviter la programmation systématique de tous les algorithmes usuels par chaque chercheur. La bibliothèque d'algorithmes sous-jacente est basée sur les travaux de recherche de Laurent Jeanpierre, et se focalise principalement sur les modèles stochastiques Markoviens partiellement observables.

    Basée sur une architecture à objets communicant via des flux de données, l'interface de développement visuel permet de relier des modules d'origines diverses afin de les intégrer dans une application plus complexe. Ces modules encapsulent donc les algorithmes de la bibliothèque sous une forme permettant de les configurer simplement, ainsi que de les relier à d'autres modules de l'application.

    Par ailleurs, Alexis Scheuer a réalisé en C++ une bibliothèque de planification (SCPLS) qui permet de calculer un chemin optimal reliant deux positions du plan en respectant des contraintes de courbures continues. Ces chemins permettent donc à un véhicule de suivre le plan calculé avec une grande fiabilité, sans nécessiter l'arrêt du véhicule en chaque point de discontinuité.